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航空航天科学与工程论文_“嫦娥五号”月面采样

来源:机械与电子 【在线投稿】 栏目:期刊导读 时间:2022-01-14
作者:网站采编
关键词:
摘要:文章摘要:针对“嫦娥五号”月面采样任务中采样机械臂的精准控制问题,提出了一种基于深度强化学习的路径规划方法。通过设计深度强化学习算法的多约束奖赏函数,规划了满足安全

文章摘要:针对“嫦娥五号”月面采样任务中采样机械臂的精准控制问题,提出了一种基于深度强化学习的路径规划方法。通过设计深度强化学习算法的多约束奖赏函数,规划了满足安全性、快速性、可达性三个约束的运动路径,实现了采样机械臂的精准控制。在满足任务安全性的提前下,缩短了天地之间的交互时间,机械臂控制效果更加平稳。在轨实验结果表明,该方法具有较高的准确性和鲁棒性,可为后续的深空探测在轨遥操作采样任务提供借鉴。

文章关键词:

论文DOI:10.15982/j.issn.2096-9287.2021.20210095

论文分类号:V476.3;TP241

文章来源:《机械与电子》 网址: http://www.jxydzzz.cn/qikandaodu/2022/0114/1930.html



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